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Neste livro descreve-se um sistema para animaçăo física de objetos rígidos e deformáveis. Objetos săo representados como grupos de partículas ligadas por restriçőes lineares. Para simular o movimento dos objetos é usado o esquema de integraçăo de Verlet. A simulaçăo física é obtida sem computar explicitamente matrizes de orientaçăo, torques ou tensores de inércia. Colisőes săo tratadas pelo sistema, empregando diferentes abordagens para objetos deformáveis e rígidos. Em particular, mostramos um esquema de detecçăo de colisăo usando a metodologia de Gilbert-Johnson-Keerthi e hierarquias de esferas limitantes.