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Control por modos deslizantes como estrategia de navegacion de robots
Spanyol
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En esta libro se presenta el desarrollo de un esquema de cooperacion entre vehiculos terrestres (UGV) y aereos (UAV) no tripulados, que sirve de base para conformar dos flotas de robots autonomos (denominadas FRACTAL y RoMA). Con el fin de comprobar, en diferentes escenarios y con diferente tareas, la validez de las estrategias de coordinacion y cooperacion propuestas en la tesis se utilizan los robots de la flota FRACTAL, que sirven como plataforma de prueba para tareas como el uso de vehiculos aereos y terrestres para apoyar labores de busqueda y rescate en zonas de emergencia y la cooperacion de una flota de robots para labores agricolas. Se demuestra ademas, que el uso de la tecnica de control no lineal conocida como Control por Modos Deslizantes puede ser aplicada no solo para conseguir la navegacion autonoma individual de un robot aereo o terrestre, sino tambien en tareas que requieren la navegacion coordinada y sin colisiones de varios robots en un ambiente compartido.
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